Когда я дождался изменения Sync, я могу читать массив Data от предыдущего значения Sync до текущего(общим кол-вом IrqStep)? Или только половину этого интервала?

До текущего. Драйвер сначала считывает а потом прибавляет к Sync.

И еще глупый вопрос в догонку. Если я циклом массив дата читаю, то комп не успевает и в данных провал. А копировать целиком у меня не получается.
Пока делаю так(Delphi) CopyMemory(@DestArr,@(Data^[k]),IrqStep), где k - значение предыдущего Sync, но данные тогда не те приходят совершенно. Есть ли способ лучше и быстрее?

Вы смотрите как в сишных примерах сделано и не надо по irqStep читать - лучше по половине буфера.