Что под ней понимать для ацп?
Вот например если брать е14-140 модуль.
если ADC_rate =100 сделать(ну то есть частота 100Кгц АЦП), а каналов в таблице управления 5 задействованы, то   эта частота дискретизации будет 20кГц?

Частота дискретизации сигнала одного канала будет 20кГц, а частота преобразования АЦП - 100 кГц.

MOT: потому что АЦП в E14-140 один, и его вход поочередно подключается к разным каналам (этим и занимается ControlTable).
Частота дискретизации для каждого канала будет равна частоте N-канальных кадров.
Кстати, еще есть межкадровая задержка - если она задана, то частота кадров будет меньше, чем Fadc / N.
Об этом читайте в руководстве e14_140_programmers_guide.pdf раздел 3.2.4, там все расписано и картинка нарисована.